Browsing by Author "Hamoudi Ahcene"

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    Conception et réalisation d’un robot mobile autonome
    (Université Mouloud Mammeri, 2016) Hamoudi Ahcene; Berkani Karim; Bensidhoum Mohand Outahar
    Notre travail traite du problème de la navigation autonome des robots mobiles dans le cadre d’un environnement inconnu. Ce cadre est défini par les spécificités des systèmes considérés et des applications envisagées, que nous pouvons résumer par la navigation pour robots mobiles non holonomes à proximité des obstacles. Dans ce mémoire, on a pu réaliser avec succès un robot mobile autonome basé sur une carte Arduino Uno dotée d’un capteur ultrasonore comme moyen de perception avec un servomoteur qui permet d’orienter le capteur dans une direction ou une autre sans avoir à tourner tout le robot afin de prendre les mesures de distance dans les différentes directions, et de deux motoréducteurs commandés avec un Shield moteur basé sur un double pont en H (L298P) comme moyen de locomotion. Ainsi que le module ESP8266 qui permet d’avoir une liaison Wifi afin de pouvoir télécommander à distance le robot.
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    Contribution à la conception d’observateurs non linéaires pour la synchronisation des systèmes chaotiques sous contraintes de communication
    (FGEI UMMTO, 2022-05-26) Hamoudi Ahcene
    Récemment, de plus en plus d'attention a été accordée à l'utilisation du chaos dans la transmission sécurisée de données. En effet, depuis le travail pionnier de Pecora et Carrol, qui ont démontré la possibilité de synchroniser deux systèmes chaotiques avec des conditions initiales différentes, l'utilisation de systèmes chaotiques dans une communication sécurisée a révolutionné les méthodes de cryptage traditionnelles. Dans les systèmes de communication basés sur le chaos, le message secret est masqué par le signal pseudo-aléatoire généré par le système chaotique entraîné (émetteur ou maître) conduisant à un signal inintelligible qui est transmis par le canal public au système chaotique de réponse (récepteur ou esclave). La récupération du message d'origine est possible si l'émetteur et le récepteur sont synchronisés. Cependant, l'un des problèmes majeurs de la configuration maître-esclave est l'apparition d'un retard dans le canal de transmission entre l'émetteur et le récepteur, qui est généralement causé par la distance entre les deux systèmes, et qui constitue un élément très néfaste à la synchronisation. En effet, si la synchronisation entre l'émetteur et le récepteur n'est pas correctement réalisée, il serait alors impossible de reconstruire le message secret. Par ailleurs, l'introduction des systèmes chaotiques d'ordre fractionnaire dans la conception des sché-mas de communication sécurisée augmente grandement la sécurité. En effet, les systèmes chaotiques d'ordre fractionnaire améliorent la sécurité en considérant les ordres de dérivation comme des paramètres supplémentaires de la clé de sécurité. Ainsi, une grande attention a été accordée à la synchronisation des systèmes chaotiques d'ordre fractionnaire. L'objectif de cette thèse est de développer des nouvelles méthodes de synchronisation des systèmes chaotiques d'ordre entier et fractionnaire à base d'observateurs en présence de retard dans le canal de communication (retard sur la mesure) et de perturbations (incertitudes paramétriques et perturbations externes). Dans les techniques proposées, le système esclave est composé de deux éléments : un observateur à mode glissant d'ordre supérieur qui permet d'estimer les états retardés en temps fini et sans chattering, et un prédicteur d'état qui permet de compenser le retard et ainsi d'assurer une bonne synchronisation entre les systèmes maître et esclave. Les conditions de convergence des méthodes de synchronisation proposées sont établies et des exemples numériques sont donnés pour démontrer l'efficacité des approches de synchronisation proposées.