Nous avons réalisé une commande hybride en force position d’un bras manipulateur de type Lynxmotion modifié en utilisant Desktop Nanoboard3000 carte FPGA Spartan 3 de la société Altium pour ce faire on a procédé à une modélisation de notre bras manipulateur, on détermine le modèle géométrique puis le modèle géométrique inverse pour la commande en positon et on applique une loi de commande en force pour obtenir notre commande hybride que nous avons décrit en langage VHDL et implémenté en C++ puis transféré sur notre carte FPGA.