Département d'Automatique

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Browsing Département d'Automatique by Subject "Asservissement visuel"

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    Commande prédictive visuelle d’un bras manipulateur
    (Université Mouloud Mammeri, 2015-03-01) Touzouti, Nassima
    Dans ce travail, l’asservissement visuel 2D est adressé par la commande prédictive non linéaire. Les tâches d’asservissement visuel sont formulées en un problème d’optimisation non linéaire dans le plan image. L’approche proposée, nommée commande prédictive visuelle, qui tient en compte dans les calculs et d’une manière simple, des contraintes 2D et 3D. En effet, la prédiction d’image sur un horizon fini joue un rôle central pour les grands déplacements. La prédiction d’image est obtenue grâce à un modèle. Nous distinguons un modèle global non linéaire et un modèle local basé sur la matrice d’interaction. Les avantages et les inconvénients des deux modèles sont cités. Finalement, des résultats de simulation sur un bras manipulateur à 6 degrés de liberté en utilisant le modèle local, sont présentés. La convergence du robot est obtenue par la résolution d’un problème d’optimisation, avec la prise en compte de contrainte de visibilité. Les résultats montrent l’efficacité de l’approche proposée en comparant avec l’asservissement visuel 2D classique.
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    Contribution à l'étude et réalisation d'un asservissement comprenant une table tournante, un robot et un système de vision artificielle
    (2010-12-02) Triki, Ahcène
    Notre travail consiste à étudier, sur le plan théorique et pratique, la commande d’un système composé d’une table tournante, d’un bras manipulateur et d’une caméra. Le fonctionnement de cet ensemble piloté par un micro-calculateur consiste à reconnaître, en temps réel, des objets arrivant sur la table tournante pour, ensuite, les saisir et les déplacer à l’aide du bras manipulateur. Pour atteindre cet objectif constitué d’une étude théorique et d’une réalisation pratique, nous avons subdivisé notre travail en trois étapes. La première est consacrée à la réalisation d’une boucle de commandes numérique en vitesse du moteur à courant continu assurant le mouvement de rotation de la table. La détection, la localisation et la reconnaissance de l’objet constituent la seconde partie relative à la vision. En dernière partie, il s’agit de réaliser la commande du robot permettant la saisie et le déplacement de l’objet vers l’emplacement correspondant.