Vers un système de sécurité contre les sorties de voie du véhicule
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Date
2017
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
Le travail présenté dans ce mémoire, traite le problème des sorties de voies d'un véhicule automobile. L'objectif était de synthétiser un observateur P3I pour la reconstruction des états non disponibles à la mesure et les entrées inconnues pour des fins de détection de situations critiques et du contrôle latéral via un modèle linéaire à entrée inconnue. Dans un premier temps, nous avons mis l'accent sur la modélisation de la dynamique latérale du véhicule, pour obtenir un modèle linéaire à entrée inconnue (courbure de la route) avec positionnement sur la voie. Dans un deuxième temps, nous avons synthétisé deux types d'observateur PMI : P2I et P3I, des quels nous avons choisies l'observateur P3I avec dernière dérivée de l'entrée inconnue non nulle. Cet observateur nous a permet d'avoir, avec une stabilité ISS, de bonnes estimations des variables d'états et de l'entrée inconnue (\rho). Dans la troisième partie de ce travail, nous avons exploité le modèle estimé pour des fins de détection de situations critiques, en utilisant les efforts de contact latéraux pneumatique chaussée comme indicateur. Ces efforts de contact latéraux évoluent selon trois zones en fonction de l'angle de glissement : zone linéaire, zone de pseudo-glissement et la zone de glissement total. L'étude de l'évolution de ces efforts nous a permis de fixer un premier seuil à la limite linéaire, un dépassement de ces efforts vers la zone critique nous permet de détecter une situation critique. Afin de maitriser cette situation critique détecter, un autre seuil, supérieur au premier seuil, est fixé dans la même zone. Ce dernier fait intervenir un contrôleur pour remettre le véhicule sur la voie, théoriquement c'est la notion du feedback.
Description
87 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Systèmes d'aide à la conduite, Aides passifs et actifs, Bicyclette linéaire, Bicyclette non linéaire, Lacet dérive, Dynamique latérale du véhicule, Observateurs PI, Observateurs PMI, Stabilité interne, Stabilité asymptotique, stabilité ISS, LMI, Fonction de Lyapunov, Solver sedumi YALMIP, Contrôle (feedback)
Citation
Commande Des Systemes