Réalisation et synthèse de lois de commande PID d’un drone à voilures tournantes de type quadrirotor.
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Date
2017
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Université Mouloud Mammeri
Abstract
Ce projet traite de la modélisation, de la conception et de la réalisation d’un drone quadrirotor. Le mémoire introduit un modèle mathématique pour la simulation et la synthèse des lois de commande. Basé sur le modèle, une technique de commande a été utilisée pour concevoir divers contrôleurs. Le modèle dynamique et la simulation ont évolué d’un simple set d’équations des lois de physique du mouvement, seulement valide en vol stationnaire. Deux cartes arduino ont été utilisé l’une pour l’acquisition des données issues des différents capteurs, et l’exécution du programme de commande et l’autre pour la communication entre l’ordinateur et le drone. Une technique de contrôle a été utilisée le long de cette thèse. Elle est basée sur la commande PID. Des résultats de simulation ont été donnés montrant Leurs performances au contrôle d’assiette. Un drone quadrirotor a été réalisé à base de quatre moteurs électriques sans balais (brushless), fixés sur l’extrémité de châssis en plastique dure. Finalement, nous donnons les différentes étapes de construction, et la réalisation de notre quadrirotor.
Description
95 f. : ill. ; 30 cm. (+ CD-Rom)
Keywords
Drone, Quadrirotor, Quad copter, Voilure tournante, Modélisation drone, Modélisation quadrirotor, Modélisation Euler Lagrange, Modélisation Newton-Euler, Commande PID, Arduino UNO, Arduino Pro mini, Gyroscope, Accéléromètre, Rotor, Robotique, Robot aérienne, Simulink, Matlab, Suivie trajectoire, Stabilisation d’un drone, Moteur brushless, Logiciel de communication, Protocole de communication, Réalisation d’un robot, Réalisation d’un quadrirotor, Réalisation quad copter, Hélice, Hélices, Module wifi, Module GPS, ESC, Batterie Lithium-Polymère, Batterie Li-Po, Centrale inertielle, Magnétomètre, Baromètre, Caméra, C++, Qt C++, Qt Framework, Système non linéaire, Système linéaire, Wifi, Contrôleur de vitesse
Citation
Commande Des Systemes