Browsing by Author "Salhi Boualem"
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Item Approche commande à gain récursif pour la commande des systèmes non linéaires strict feedback systems : Application à la machine SPMSM(FGEI-UMMTO, 2024-01-28) Salhi BoualemL'approche Backstepping est l'une des approches les plus importantes pour la commande des systèmes non linéaires. Cette approche n'est applicable qu'à une classe particulière de systèmes. Plus précisément, l'approche Backstepping est applicable aux systèmes non linéaires dont la représentation d'état est sous la forme Strict Feedback Form. Lesquels systèmes sont désignés par le nom Strict Feedback Systems. Juste après l'apparition de l'approche Backstepping, beaucoup de chercheurs ont relevé les limites et inconvénients de cette approche. En effet, l'approche Backstepping n'est pas applicable à tous les systèmes appartenant à la classe Strict Feedback Systems; mais seulement à ceux dont les non linéarités sont suffisamment lisses. Autrement dit, les systèmes dont les non linéarités appartiennent à la classe Cn des fonctions, i.e. n fois dérivables et dont les dérivées jusqu'à l'ordre n sont continues. Cette dernière condition constitue une hypothèse de travail très contraignante qui limite l'applicabilité de l'approche Backstepping. La même condition est imposée au signal de référence, lequel doit être aussi suffisamment lisse. Cette deuxième hypothèse de travail, aussi très contraignante, est satisfaite par l'approche Backstepping grâce à l'implémentation d'un préfiltre d'ordre n. La nécessité de l'utilisation d'un filtre constitue un premier inconvénient de cette approche. En plus des limites et inconvénients dus aux hypothèses de travail, d'autres inconvénients majeurs sont inhérents à la procédure récursive de la conception des lois de commande dans l'approche Backstepping. En effet, cette approche souffre, d'une part, du problème d'explosion de complexité et, d'autre part, de celui d'explosion de termes. Ces deux derniers inconvénients sont dus aux dérivations successives des commandes virtuelles. Différentes approches ont été proposées afin de traiter les inconvénients de l'approche Backstepping et de permettre la commande d'un plus large ensemble de systèmes appartenant à la classe Strict Feedback Systems. Deux approches parmi toutes les autres, très reconnues dans la littérature scientifique et qui ont traité cette problématique sont les approches Dynamic Surface Control et Command Filtered Backstepping. Ces deux dernières approches, bien quelles soient applicables à un plus large ensemble de systèmes appartenant à la classe Strict Feedback Systems, i.e. hypothèses de travail moins contraignantes, et qu'elles ne souffrent pas du problème d'explosion de complexité grâce à l'introduction d'un ensemble de filtres, elles présentent d'autres inconvénients et limites. En particulier, ces deux approches ne constituent que des approximations de l'approche Backstepping. Dans cette thèse, nous avons développé une nouvelle approche pour la commande des systèmes non linéaires appartenant à la classe Strict Feedback Systems. Cette nouvelle approche, à laquelle nous nous référons par le nom Commande à Gain Récursif, est basée sur l'introduction d'une nouvelle notion de signaux que l'on a désigné par le nom signaux fictifs. Ces derniers sont dits fictifs car ils n'existent pas réellement. L'approche Commande à Gain Récursif permet, d'une part, de mieux traiter les inconvénients de l'approche Backstepping et ce sans implémentation de filtres, i.e. régler définitivement le problème d'explosion de complexité et celui d'explosion de termes et, d'autre part, de rendre possible la commande d'un ensemble beaucoup plus large de systèmes appartenant à la classe Strict Feedback Systems, i.e. hypothèses de travail beaucoup moins contraignantes. Ce résultat théorique est rendu possible grâce à l'utilisation des signaux fictifs. Plus encore et à la différence des approches Dynamic Surface Control et Command Filtered Backstepping, l'approche Commande à Gain Récursif est supérieure à celle du Backstepping. La commande en vitesse, par orientation du flux rotorique, de la machine synchrone à aimant permanent SPMSM est réalisée avec les approches Commande à Gain Récursif et Backstepping afin de comparer leurs performances et confirmer les résultats théoriques.Item Automatisation de la station de préparation de l'isolant thermique <> à base d'API S7-300(Université Mouloud Mammeri, 2008) Yacine Hakima; Oukacine Sadia; Salhi BoualemItem Caractérisation des différentes qualités de la tôle magnétique(Université Mouloud Mammeri, 2008) Messaoudi Sarah; Djouadi Rachid; Salhi BoualemItem Commande adaptative par Backstepping d’une machine à courant continu(Université Mouloud Mammeri, 2015) Kouchi Fatah; Khiar Salah Eddine; Salhi BoualemL’objective principale de notre projet est l’élaboration d’une loi de commande performante lorsque les paramètres du système sont inconnus et variables pendant le fonctionnement du procédé, dans notre cas le système considéré est une machine a courant continu associé a un convertisseur Buck, donc notre travail est réparti comme suit : Le premier chapitre est consacré à l’étude de la machine à courant et à sa modélisation en modèle d’état le deuxième chapitre est consacré à la définition de quelques notions d’observabilités et d’observateurs, et à l’application de l’observateur adaptatif sur la machine à courant continu. Le troisième chapitre est dédié à l’étude de la commande par « Backstepping» et son implantation sur la machine à courant continu.Item Commande non linéaire d'une machine à courant avec son convertisseur(Université Mouloud Mammeri, 2010) Boukais Z.; Bouzaia S.; Hammar K.; Salhi BoualemNotre projet consiste à étudier la commande d’un moteur à courant continu à excitation séparé associé à un convertisseur continu-continu par deux méthodes : l’approche backstepping et la commande par retour d’état, qui permettent de stabiliser le système en boucle fermée et de garantir la poursuite à une référence donnée. Ces deux techniques ont été implémentés en se basant sur le modèle moyenné de l’association convertisseur plus machine à courant continu. Les résultats de simulations obtenues montrent que dans le cas d’un retour d’état sans intégrateur, une erreur de poursuite persiste et de ce fait on a ajouté un intégrateur. Ceci nous a permis d’améliorer les performances de la commande par retour d’état. D’autre part, l’implémentation de la commande par Backstepping donne des résultats comparables ; seulement il faut noter que la détermination de la loi de commande de cette dernière est très difficile. Une fois ces deux lois de commande obtenues et simulées avec succès, on devrait passer à l’implémentation pratique en utilisant la carte Dspace. Les résultats pratiques obtenus correspondent aux résultats de simulations.Item Comportement électrique de deux isolateurs parallèles contaminés et soumis à une tension alternative 50 HZ(Université Mouloud Mammeri, 2009) Ait Alioua Nadir; Djaber Madjid; Chikhi Dahbia; Salhi BoualemItem Conception d'une loi de commande basée sur régulateur PID (Appliquée au modèle non linéaire d'un drone).(Université Mouloud Mammeri, 2014) Aid sofiane; Tamalous sofiane; Salhi BoualemLes drones, véhicules volants sans pilote, apparurent principalement à des fins militaires, ils furent ensuite employés pour des missions de reconnaissance dans les années 1960. Leur utilisation pour des missions de surveillance s’est ensuite répandue. Depuis, de nombreux drones ont été développés, et leur usage à des fins civiles a également débuté. Les drones ont connu un véritable essor grâce à la nouvelle technologie, comme la navigation par satellites et les microprocesseurs informatiques. Selon leur nature on distingue plusieurs classes : · Les drones Moyenne Altitude Longue Endurance (MALE), volant à des altitudes comprises entre 5km et 12km pour un rayon d’action allant jusqu’à 1000km. · Les drones Haute Altitude Longue Endurance(HALE), de la taille d’avion de ligne et volant à des altitudes pouvant atteindre 20km pour un rayon de plusieurs milliers de kilomètres. Les drones tactiques tels que l’Aérosonde, conçu pour l’étude de phénomènes météorologiques, peut être aussi utilisé pour la localisation de victimes lors des catastrophes naturelles, surveillance en milieu urbain, analyse ou collecte d’échantillons en atmosphère polluée, exploration de zones contaminées, supervision du trafic routier, prises de vues de bâtiments ou d’ouvrage d’art pour la maintenance, inspection de lignes électriques ou de voies ferrées, etc. on note que ce drone sera l’objet d’étude de ce présent mémoire. Le drone est assigné à être autonome tout au long de son vol et à exécuter sa mission, mais le plus grand problème, réside dans la complexité de son modèle non linéaire et la présence de perturbations atmosphériques qui rendent difficile le contrôle de son mouvement et la difficulté d’exécution de sa mission. A cet égard, le maintien d'une altitude et vitesse stable, sera étudiée tout au long de ce mémoire, organisé comme suit : Le premier chapitre consiste en une brève présentation des caractéristiques du drone Aérosonde Mark 3 et en développement du modèle non linéaire des drones. Deux modèles de turbulences atmosphériques seront présentés à savoir le modèle de Von Karman et le filtre de Dryden. Dans le deuxième chapitre on s’intéressera à la régulation par PID ainsi on parlera de la méthode de Ziegler et Nichols et de la méthode de Broida. On étudiera la régulation multiboucle de la dynamique du vol d'un drone. Dans le troisième chapitre, on finira avec l'exposition des résultats de simulation ainsi que leurs interprétations. Nous términerons par une conclusion générale.Item Création du point neutre au niveau de la plate forme d'essais de l'Electro- induries D'Azazga en vue de tester des transformateurs monophasés(Université Mouloud Mammeri, 2008) Boudjemil Houria; Zemmouche Djamila; Benounnoughene Nadia; Salhi BoualemItem Elaboration d'une commande programmable pour une chaîne d'emballage de réfrigérateurs au niveau de l' ENIEM(Université Mouloud Mammeri, 2008) Kadi Nadia; Tebani Karima; Salhi BoualemItem Etude du comportement électrique d'un isolateur plat en verre pollué et soumis à une tension alternative(Université Mouloud Mammeri, 2008) Chabane Dahmane; Bent chakal Hakim; Salhi BoualemItem Etude Et Application De Le Méthode Des Moindres Carrés Comparaison Et Application: Cas Continu Et Discret(Université Mouloud Mammeri, 2016) Adjaout Lynda Sabrine; Mahmoudi Faiza; Salhi BoualemEtude et application des algorithmes d’identification dite les moindres carrés récursif dans les deux cas de la modélisation (continue et discret), une présentation et un développement mathématique de cette algorithme avec l’étude globale de la convergence des différentes signaux. Pour les deux versions de l’algorithme des moindres carrés récursif, on a réalisé des simulations sous le logiciel Matlab/Simulink pour un système électrique simple filtre RC et une Machine à courant continue, afin de réaliser le test de comparaison entre les deux versions. On a terminé avec un essai pratique de la MCC en utilisant une carte Arduino.Item La commande d'un système non linéaire (convertisseur DC/DC)(Université Mouloud Mammeri, 2011) Alouane Sadia; Tiaouinine Ourida; Salhi BoualemL’électronique de puissance est une partie du génie éclectique qui traite la conversion d’énergie électrique d‘une forme en une autre forme à l’aide des convertisseurs. Ceux-ci comportent des circuits électriques à changement de structure par commutation d’interrupteur. Il est donc souhaitable d’appliquer à ces convertisseurs des lois de commandes qui s’adaptent mieux au fonctionnement discontinu de ces systèmes, en particulier la technique des modes glissant qui permet d’obtenir des lois de commande performantes et robuste. La commande par mode glissant a largement prouvé son efficacité à travers les études théoriques rapportées, L’avantage que procure une telle commande et qui la rend aussi importante est sa robustesse vis -à-vis perturbations et des incertitudes du modèle. Cependant, ces performances sont obtenues au prix de certains inconvénients : – un phénomène de chattering ou broutement provoqué par la partie discontinue de cette commande et qui peut avoir un effet néfaste sur les actionneurs, – le système est soumis à chaque instant à une commande élevée afin d’assurer sa convergence vers l’état désiré et ceci n’est pas souhaitable. Certains convertisseurs étant des systèmes non linéaires comme le convertisseur qu’on a choisit le convertisseur DC/DC (convertisseur en pont), ce mémoire a en plus objectif d’obtenir un modèle linéaire grâce à une loi de commande linéarisante.l’idée de cette technique s’appuie d’une part, sur la remarque que le principal obstacle dans la synthèse de lois de commande pour les systèmes non linéaires est la présence des non linéarités dans le modèle et d’autre part, qu’il existe un nombre important de techniques efficaces de synthèse dans le cas de modèle linéaires. Si l’on est capable par des transformations adéquates de transformer le modèle non linéaire en un modèle lin´aire, on peut ensuite utiliser les techniques de synthèse de lois de commande des systèmes lin´aires. C’est la philosophie de la linéarisation par retour d’état. Comme comparaison entre les deux techniques de commande, on constate bien que la linéarisation exacte permet d’appliquer les lois de synthèse des systèmes linéaires, mais ce n’est pas toujours possible de trouver un modèle linéaire équivalant qui permet de se comporter de la même façon que le modèle non linéaire. Par suite on a fait appel à la technique de commande par mode glissant qui permet de commander directement le système réel, en autre elle présente plusieurs performances.Item Observation et stabilisation des systèmes LTI à mesures discrétes(Université Mouloud Mammeri, 2014) Djoudrez Kamilia; Salhi BoualemL'étude de la stabilité des systèmes est un domaine où plusieurs résultats théoriques ont été réalisés. Son objectif consiste à tirer des conclusions sur le comportement du système sans calculer la solution de ses trajectoires. Différentes définitions de base de la stabilité des systèmes ont été proposées. L'utilisation des ces dernières pour démontrer la stabilité d'un système autour de son point d'équilibre exige la résolution explicite des équations différentielles, ce qui est souvent impossible dans la plupart des cas. De ce fait, la méthode directe de Lyapunov permet de contourner ce problème. Cette méthode consiste à définir une fonction particulière dont l'existence garantit la stabilité du système étudié. D'autre part, les conditions d'existence de cette fonction peuvent être formulées sous forme d'un problème d'optimisation convexe et dans ce cas on parle de contraintes LMIs. La seconde méthode de Lyapunov ayant été développée pour une classe restreinte de systèmes, en l'occurrence la classe des systèmes continus ou discrets sans retard. Deux théories, permettant d'étendre la seconde méthode de Lyapunov à la classe des systèmes à retard, ont été donc développées; la méthode de Lyapunov-Krasovskii et la méthode de Lyapunov-RazumikhinItem Recharge d’une batterie avec un panneau photovoltaïque et poursuite du point de puissance maximale(Université Mouloud Mammeri, 2018) Djemai Ilyas Zemghassene; Salhi BoualemL'utilisation des énergies renouvelables pour la production de l'énergie est une option énergétique prometteuse qui répond à la demande croissante en énergie dans le monde, avec des avantages comme l'absence de la pollution et la disponibilité partout au globe terrestre. Ce travail consiste à l'étude et la réalisation pratiquedu système photovoltaïque pour un chargement des batteries. Le système complet a été implémenté dans le simulateur Matlab. Pour les composants passifs et les composants de puissance comme les IGBT et les diodes, nous avons utilisé les modèles comportementaux de la bibliothèque SimpowerSystems. Le système conçu consiste à tirer le maximum de puissance des panneaux solaires en utilisant la technique de MPPT pour la commande du hacheur Les résultats apportés par le mémoire démontrent le fonctionnement du système photovoltaïque à son point de puissance maximale (PPM). Ces résultats démontrent également l'amélioration de la qualité du courant de sortie en fonction des différents paramètres.