Département d'Automatique

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Conception et réalisation d'un logiciel sous matlab dédié à l'analyse et la simulation des systèmes dynamiques d'ordre fractionnaire
(Université Mouloud Mammeri, 2010) Boudjemaa Zina; Haddad Chafea; Djennoune Saïd
Dans le cadre de ce mémoire, nous avons pour objectif la conception et la réalisation d’un logiciel sous Matlab dédié à l’analyse et la simulation des systèmes d’ordre fractionnaire. Le travail que nous avons présenté se résume en trois chapitres, dans le premier chapitre nous présentons quelques notions fondamentales des systèmes d’ordre fractionnaires, les différents modèles de représentation des systèmes dynamiques fractionnaires et leurs propriétés. Le deuxième chapitre est consacré au développement des algorithmes numériques nécessaires à la simulation des systèmes d’ordre non entier, ainsi que nous présentons les passages entre les différentes représentations des systèmes fractionnaires et quelques méthodes d’approximation des systèmes fractionnaires. Le dernier chapitre présente notre logiciel qui est dédié à l’analyse et la simulation des systèmes dynamiques d’ordre non entier. Le logiciel que nous avons réalisé permet donc de : - Simuler un système d’ordre fractionnaire. - Tester la stabilité d’une fonction de transfert. - Tester la commandabilité et l’observabilité. - Calculer les différentes approximations.
Conception de filtres à réponse impulsionnelle infinie à base d'un algorithme d'optimisation par essaim de particules
(Université Mouloud Mammeri, 2010) Hammou Farid; Hammouche Kamal
Lesfiltresnumériquesontconstituélabranchelaplusétudiéedutraitementnumérique dessignaux.Ilsontétédéveloppésetétudiésdansbutdepouvoirsimulerouremplacerles filtresanalogiquessurlessystèmesnumériques. Les applicationsdufiltragenumériquesont innombrables commeparexemple dansledomainedel’acoustique(lecteursMP3etDVD), l’imagerie et letraitementvisuelle (appareillesphotosnumériqueetapplications biomédicales),les téléphonesmobiles, le traitementdesdonnéessismiqueet lediagnosticdes machines, etc..Laprincipaletachedufiltragereste laréductiondubruit,ilsexistent cependantd’autrestachescomme lerehaussementouladétectiondescontours desimages. Leurconceptionrevientàchercherlafonctiondetransfertdemanièreàsatisfairedes caractéristiquesfréquentiellesdésirées. Lesfiltresnumériquespeuventêtreregroupésendeuxgrandesfamilles.Lesfiltresà réponseimpulsionnellefinie(RIF)etlesfiltresàréponseimpulsionnelleinfinie(RII).Les filtresRIFprésententplusieursavantagesparrapportauxfiltresRIImaisrestenttrèscouteux car ilsnécessitentungrandnombredecoefficients danslafonctiondetransfert. Ons’intéressera danscemémoireauxfiltresRII. Lasynthèse de ces filtres consistesoit transposerlesméthodesdesynthèsedes filtreanalogiques aucasnumérique soitàfaireappel àdesprocéduresd’optimisation.Cesméthodescherchentàrendreminimuml’erreur d’approximationdescaractéristiquesdufiltredésiréparcelled’unfiltreréalisable,selonun critèreapproprié. Lebutdenotre travailestde synthétiserunfiltrenumériqueàréponseimpulsionnelle infinieàbased’unalgorithmed’optimisationquiestl’algorithmeàessaimsdeparticules (PSO).Pourcela, nousallons scindernotremémoire en quatrechapitres.
Etude comparative des commandes LQR ,LQG et placement de pôles appliquées à un système mécanique
(Université Mouloud Mammeri, 2010) Chaibi Karima; Djennoune Saïd
Notre projet va consister en l’étude comparative de trois commandes par retour d’état. Ces commandes sont la commande par placement de pôles, la commande LQR et la commande LQG. Elles seront appliquées au système ball and beam linéarisé autour de l’origine. L’étude de la stabilité des asservissements est aussi étudiée dans ce projet. Nous verrons aussi la manière de réaliser une simulation animée de notre système mise en œuvre sous le logiciel Matlab permettant de simuler le déplacement de la balle sur la barre après application de la commande par placement de pôles.
Acquisition des données par Lab View en vue de l'identification d'une station de pression
(Université Mouloud Mammeri, 2010) Louhi Yacine; Edjekouane Essaid; Maidi Ahmed
Modélisation des systémes dynamiques par l'outil bond graph
(Université Mouloud Mammeri, 2010) Hamri Hakima; Maidi Ahmed
Résolution d'un probléme de commande optimale par la méthode d'itération variationnelle
(Université Mouloud Mammeri, 2010) Berkani samira; Manseur Farida; Maidi Ahmed
Dans lecadredelarésolutiond’unproblèmedecommandeoptimaledonnésousforme d’unproblèmevariationnel,letravailprésentédanscemémoire,enpassantpardesdéfinitions nécessairesàl’essentieldutravail,aexposédemanièretrèsdétailléelaprocéduredesynthèse d’unecommandeoptimaleparlaméthoded’itérationvariationnelle. Ainsi,dansunpremiertemps,nousavonsintroduitlesnotionsetconceptsdebasepour laformulationd’unproblèmedelacommandeoptimale,notammentcellesrelativesaucalcul variationnel,quipermettentlamiseen œuvredesconditionsnécessairesetsuffisantes d’optimalité.Parlasuite,onaexposé,etillustrépardesexemples,laméthoded’itération variationnelledanslecadredelarésolutiondeséquationsauxdérivéesordinaires.Alafin, nousavonsexploitélaméthoded’itérationvariationnellepourlarésolutiondel’équation d’Euler-Lagrangepourl’obtentiondelaloidecommandeoptimale.Ladémarcheest appliquéeavecsuccèspourleproblèmederemplissage optimald’unbacdestockage.
Analyse des interactions dans les systèmes multivariables
(Université Mouloud Mammeri, 2010) Becha Tassadit; Houacine Karima; Maidi Ahmed
Dans le présent mémoire on s’intéresse à l’étude de la commande multiboucle d’un système multivariable. Dans le premier chapitre, on présente des généralités sur les systèmes multivariables et les différentes méthodes de commande des systèmes multivariables sont aussi présentées. Le chapitre 2 est consacré à l’étude détaillée de la commande multiboucle, et à l’explication du phénomène d’interaction, et on présente une méthode d’analyse des interactions qui est la matrice des gains relatifs (RGA). Le chapitre 3 englobe des rappels sur la synthèse de correcteurs PID pour des systèmes monovariables, et la méthode du plus grand module (BLT) qui permet de synthétiser des correcteurs monovariables dans un environnement multivariable. Le chapitre 4 qui est la dernière partie de notre mémoire, aborde un algorithme dédié à la détermination de la meilleure configuration de commande, il se base notamment sur la matrice des gains relatifs et l’indice de Neiderlinski.
Contrôle actif robuste d'une structure flexible
(Université Mouloud Mammeri, 2010) Hadjou Lyes; Belhocine Mohamed; Djennoune Saïd
L’objectif du travail réalisé est de mieux comprendre la suspension active de véhicule automobile et plus précisément de développer des stratégies de contrôle optimal. Afin d’atteindre cet objectif, un modèle analytique a été mis au point pour simuler la réponse de la suspension à une perturbation correspondant au profil vertical de la route. Le modèle représente un système de suspension quart de véhicule, équipé d’un actionneur qui génère des forces sous la demande d’une stratégie de contrôle, dont la présence confère à la suspension, un caractère actif. Un travail de simulation sur le logiciel Matlab permet de visualiser des résultats satisfaisants par rapport à la suspension passive.
Commande par Modes Glissants d’ordre Fractionnaire d’un Convertisseur DC/DC
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Kahil Nabil; Chekari Tassadit; Si Ammour Amar
Notre mémoire a porté sur la synthèse de la loi de commande par modes glissants d’ordre classique et fractionnaire d’un convertisseur continu/continu, on a opté pour le hacheur série car il représente la structure la plus simple et la plus élémentaire des convertisseurs DC/DC. Pour ceci Dans le premier chapitre, on rappelé le principe de la commande par modes glissants et la méthode de synthèse de la loi de commande. Dans le deuxième chapitre, on illustré les notions de base relative au calcul fractionnaire à titre d’exemple les différentes définitions proposées pour la dérivation non entière, les différentes approximations développées…..etc. Dans le troisième chapitre, on a donné un aperçu général sur les convertisseurs DC/DC, avec une modélisation du hacheur série, ensuite on a synthétisé la loi de commande par modes glissants d’ordre classique et fractionnaire ; les résultats de simulation ont montré que qu’on a eu un meilleur suivi de référence avec la structure du .................... comme surface de glissement, on peut toujours agir sur le comportement dynamique du système en boucle fermée en variant les ordres de dérivation et d’intégration fractionnaire ; ils sont des degrés de liberté supplémentaire
Contribution à la conception et l’implémentation des régulateurs à base de la logique floue sur les APIs (S7-200)
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Tahenni Hamza; Zadoud Mohamed Ameziane; Haddouche Rezki
Tandis que les techniques modernes de commande ont fait une incursion modeste en applications pratiques, la technique de commande par logique floue avait rapidement gagné de popularité parmi les ingénieurs d’application. Il est intéressant de noter que le succès de la commande par logique floue est en grande partie dû à la réussite de ses nombreuses applications industrielles. Les intérêts industriels pour la commande basée sur logique floue, comme à été démontrée par de nombreux travaux de recherche cités dans la littérature, a créé une prise de conscience de son importance croissante au sein de la communauté des chercheurs. Actuellement, les contrôleurs programmables logiques (Automates Programmables Industriels : API) occupent la première place dans l’industrie. Ils ont montrés leur capacité de piloter des chaînes de production très complexes et des machines très précises. La régulation au sein de ces contrôleurs est basée sur les techniques de commande classique, à savoir les régulateurs PID classiques. La conception du contrôleur flou sur un API S7 200 a permit de réaliser une application pour la régulation de la température du four électrique et les résultats obtenus été satisfaisants. Nous pensons que l’optimisation du contrôleur flou conçu permettra d’obtenir des résultats intéressants ce qui donne à l’implémentation des contrôleurs flous sur les APIs une importance majeur. Notre travail à démontrer que la logique floue peut être implémenté dans les automates, toutefois un bloc fonctionnel traitant cette technologie reste à développer et amélioré sur les APIs afin de donner une autre dimension à l’utilisation de la logique floue
Classification automatique de données basées la théorie des graphes application à la segmentation d'images couleurs
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Younsi Merzouk; Salmi Abderezak; Hammouche Kamal
Résumé Nous avons présenté dans ce travail une méthode de classification automatique de données appelée classification spectrale (spectral clustering) basée sur la théorie spectrale des graphes et des coupes de graphes. Elle comprend essentiellement trois étapes: (1) prétraitement : à partir de la base de données, construire la matrice de similarité qui peut être identifiée à un graphe : les noeuds du graphe sont les données et le poids des arêtes formées entre chaque paire de noeuds représente alors la mesure de similarité locale entre deux observations, (2) décomposition : analyser les valeurs et vecteurs propres (spectre) de la matrice de similarité, (3) groupement : extraire les k premiers vecteurs propres (vecteurs dominants) associés aux k plus petites valeurs propres de la matrice de similarité (k étant le nombre de classes à construire fixé à priori par l’utilisateur). Ces vecteurs propres constituent un espace de dimension réduite dans lequel les données transformées seront linéairement séparables. Dans le cadre de notre application, nous avons appliqué la méthode de classification spectrale dans un premier temps sur des données artificielles afin dévaluer ses résultats, ensuite, cette méthode est appliquée à la segmentation des images couleurs par classification non supervisée des pixels. Les différents résultats obtenus sont évalués à base de la matrice de confusion dans le cas des données artificielles, et le critère d’évaluation de Borsotti dans le cas de la segmentation d’images couleurs. Mots clés : Méthode de k-Means, théorie des graphes, spectral clustering, matrices laplaciennes, valeurs propres et vecteurs propres, segmentation d’images couleurs.
Application des équations aux dérivées partielles en traitement d’image
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Toucherift Souad; Aouimeur Kahina; Dorbane Farida
Les méthodes de traitement d'images fondées sur les(EDP) bénéficient d'une attention particulière de la part de la communauté scientifique. Le nombre d'applications a considérablement augmenté aprés la formulation du problème sous forme d'ensembles de niveaux. Les EDPs s'appliquent dans de nombreux domaines tels, les contours actifs utilisés pour la segmentation des images statiques , aussi bien que des séquences d'images (suivi d'objets), ainsi pour le filtrage d’image( diffusion isotrope et anisotrope). Dans notre travail on s’intéresse au filtrage d’image, parmer les méthodes utilisées pour résoudre ce problème, on trouve les EDPs basé sur la diffusion isotrope et anisotrope. Chaque méthode a ces avantages et ces inconvénient tel que, la diffusion isotrope élimine le bruits ,engendre une disparition des contourset rend l’image de plus en plus floue,la diffusion anisotrope s’agit d’un lissage conditionnel, dont le comportementest fonction de la norme du gradient de l’image, grâce à la fonction c(.). Le principe est de diffuser fortementdans les zones à faibles gradients (zones homogènes),et faiblement dans les zones à forts gradients (contours).La méthode de diffusion anisotrope possède plusieurs inconvénients dont le premier est son inefficacité dans les zones où le bruit présente de fortes discontinuités.Une solution pour résoudre le problème est de travailler avec une version régularisée de l'équation impliquant le gradient. Nous espérons que ce travail sera d’un apport considérable pour les promotions à venir, ce qui enrichira la documentation
Commande référencée vision
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Yahi Taous; Noufel Taous; Diaf Moussa
Le travail présenté dans ce mémoire consiste en étude théorique sur de la commande référencée vision. Nous présentons les outils nécessaires pour la localisation par vision monoculaire. Nous étudions les différents types d’asservissement visuels, la commande prédictive visuelle et nous appliquons l’asservissement visuel 2D pour la tâche de suivi de cible.
Technique de seuillage flou d'images
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Farez Abderezak; Hammouche Kamal
Page 1 Le traitement d'images une discipline de l'informatique et des mathématiques appliquées qui étudie les images numériques et leurs transformations, dans le but d'améliorer leur qualité ou d'en extraire de l'information. Elle touche plusieurs domaines d’application, comme le traitement d’images médicales, la télédétection, la biologie, la surveillance (la reconnaissance des visages, des empreintes), etc. Parmi toute la panoplie de techniques de traitement d’images, la segmentation apparait comme une procédure très importante car elle permet d’identifier les composantes de l’image et faciliter don sa compréhension. Elle consiste à découper une image en régions connexes présentant une homogénéité selon un certain critère lié au niveau de gris, la couleur ou la texture telle que l’union de ces régions doit redonner l’image initiale. Plusieurs approches de segmentation d’images ont été proposées. Parmi elles le seuillage d’images constitue une manière simple et rapide de segmenter une image lorsque les objets qui la composent peuvent être discernés du fond de l’image. cependant, en pratique cette opération peut être entachée d’incertitudes ou d’impression à cause des différents bruits qui contaminent l’image On s’intéresse dans ce mémoire aux méthodes de segmentation basées sur le raisonnement flou et plus exactement au seuillage flou. Le raisonnement flou est une logique multivalente qui considère et manipule l’information incomplète telle que l’incertitude et l’imprécision, fondée sur l’idée d’appartenance d’un élément à plusieurs classes en même temps. L’imprécision dans une image peut s’exprimé soit en termes d’ambigüité d’appartenance d’un pixel à l’objet ou au fond, soit au niveau de l’indéfinition de la forme et de la géométrie d’une région dans une image, soit de l’association des deux facteurs précédent. L’introduction des mécanismes de la logique floue en segmentation d’image a pour objectif d’obtenir des résultats plus précis. Ce mémoire présente une étude comparative entre plusieurs techniques de seuillage flou. Il est divisé principalement en quatre chapitres. Le premier chapitre expose les notions de base sur le traitement d’image ainsi le processus de segmentation. Page 2 Le chapitre II présente quelques notions fondamentales des ensembles flous en décrivant leurs caractéristiques, les opérations sur les ensembles floues et leurs propriétés. Le chapitre III est consacré à la description des différentes méthodes de seuillage flou présentes dans la littérature. Le chapitre VI est destiné pour décrire les tests et les interprétations des résultats obtenus par les différentes techniques de seuillage flou, effectues sur des images différentes et de domaines différents.
Segmentation marginale d'image couleur
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Koulougli Taous; Bouzaia Souad; Hammouche Kamal
Résumé Après avoir étudié les différents outils de base de traitement d’images couleurs, nous avons proposés une méthode de segmentation marginale des images couleurs. Cette dernière consiste à traiter indépendamment chaque composante colorimétrique, puis à fusionner les images des étiquettes résultantes pour avoir une seule image étiquette. Le traitement de chaque composante se fait par la méthode de classification k-means, qui utilise des paramètres de texture calculés par la matrice de cooccurrence.
Contribution à la modélisation et à la commande d'un procédé de filtration
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Omouri Amine; Amoura Aziz; Djennoune Saïd
Résumé Dans notre travail, nous nous sommes attelés à l’étude du fonctionnement du processus de filtration dans la station de production d’eau potable sise à Boudouaou. Cette étude comprend le procédé physique et son système de commande. La finalité de cette étude est de proposer un modèle mathématique qui permet de décrire de manière assez fidèle les phases les plus importantes de ce processus de filtration. Notre travail a commencé par une phase d’intervention sur le terrain. Cette phase a consisté à comprendre le fonctionnement du processus, à relever les différentes mesures qui serviront à la construction du modèle. Il a fallu, en particulier, identifier le paramètre de perméabilité qui est variable au cours du temps. L’application des lois physiques d’écoulement, principalement la loi de Darcy, associée aux relevés de mesures nous a permis de proposer un modèle dynamique dit mixte sous forme d’équations d’état non linéaires. Ce modèle a été validé en comparant les résultats de simulations réalisées sous l’environnement Matlab/Simulink aux mesures prélevées sur le procédé. L’intérêt d’élaborer un tel modèle est double. D’une part, ce modèle peut être utilisé pour une meilleure compréhension du fonctionnement du procédé en identifiant le rôle de chaque élément sur les performances du procédé de filtration. Cette analyse peut servir à une meilleure conception du système en apportant des modifications sur le dimensionnement de certains éléments. D’autre part, le modèle peut être exploité afin de concevoir une nouvelle stratégie de commande. C’est dans cet objectif que nous avons proposé dans le troisième chapitre, une commande linéarisante permettant de rejeter la perturbation due à un remplissage inopiné de la cuve. A près avoir étudié le schéma de commande existant sur la station qui est composé d’une simple boucle de régulation avec un retour de vitesse interne, nous avons testé en simulation les performances de la commande proposée. Les résultats obtenus confrontés à ceux du système de commande existant sont très prometteurs. En plus du rejet de perturbation qui a été quasi parfait, d’autres avantages en particulier sur la sollicitation des actionneurs (ouverture, fermeture de vannes ) on été constatés en analysant les signaux de commande. Nous avons aussi essayé d’apporter une réflexion sur l’implémentation sur automate de la commande proposée en élaborant l’algorithme et Le travail que nous avons réalisé a été constructif sur plusieurs plans. Il nous a permis d’aborder un problème réel industriel, d’exploiter nos connaissances théoriques pour proposer une contribution en vue de l’amélioration des performances d’un procédé physique. L’étude menée dans ce projet n’est qu’un premier sillon à de futurs travaux plus approfondis. Nous espérons que d’autres études puissent être engagées sur les points suivants : - Affiner encore plus le modèle - Implémenter la commande sur l’automate
Synthèse d'une commande sure pour les systèmes à évenements discrets
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Haddouchi Assia; Kara Redouane
La théorie des systèmes et de leur commande, appelée aussi l’Automatique, s’est intéressée dès ses origines à des systèmes physiques généralement décrits par les équations différentielles ou aux dérivées partielles auxquelles obéissent les phénomènes physiques correspondant. L’évolution technologique à conduit au développement de systèmes, dont l’impact socio-économique est devenu très fort et dont la modélisation ne se fait pas par des équations différentielles. Au début des années 80, l’automatique à pris en charge ces systèmes, appelés par la suite « systèmes à événements discret » (SED), le mot discret ne signifie ni « temps discret » ni « état discret ». Ce mémoire présente les principales approches qui permettent la synthèse d’un superviseur/contrôleur qui impose au système le respect de spécifications logiques de fonctionnement dans le but de satisfaire un cahier de charges. Les premiers pas menés dans le domaine de la supervision et de la commande ont été fait par Ramadge et Wonham (R&W). La théorie de la supervision tel qu’introduite par R&W est basée sur l’utilisation des automates à états finis et des langages formels. L’objectif de notre travail est l’étude de la méthode de synthèse de superviseur basée sur l’utilisation des invariants de marquage tel que introduite par Yamalidou. Par la suite, le modèle réseau de Petri sera transformé en un grafcet implantable sur automates programmables industriels (API). Enfin, cette étude nous a permis d’approfondir nos connaissances sur des outils de modélisation comme les automates à états finis, les langages formelles, les réseaux de Petri ainsi que le passage de l’un de ces modèles à un modèle Grafcet
Modelisation Par Systéme Multi-Agent Et Reseau De Petri: Application À Un Atelier Fléxible.
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Oultaf Ouardia; Hedjem Ourida
Les applications d’aujourd’hui deviennent de plus en plus complexes, dynamiques et imprévisibles compte tenu du grand nombre, des acteurs en jeu et de leurs diversités. Pour répondre à l’accroissement de la compétitivité et à la globalisation des marchés, les entreprises doivent développer des systèmes de production dotés d’une flexibilité maximale. Dans de tels systèmes, l’avantage compétitif est déterminé par la rapidité d’arrivée sur le marché, par l’habilité à satisfaire les préférences des consommateurs et par la réactivité aux problèmes liés aux impacts environnementaux de l’industrie. Cependant, l’ingénieur pose alors plusieurs problèmes importants : comment réussir à appréhender le comportement de ses systèmes afin de les concevoir, les réaliser et / ou les commander ? Les Systèmes Multi-Agents (SMA) ont permis de résoudre le problème de l’explosion combinatoire liés à l’Intelligence Artificielle (IA) en évitant de travailler sur une seule entité et en répartissant la manipulation des connaissances sur plusieurs entités intelligentes. Cette répartition est ainsi destinée à réduire l’explosion combinatoire de la recherche. De plus, l’intégration de nouvelles entités intelligentes dans le même environnement a permis d’étendre les travaux de l’Intelligence Artificielle traditionnelle, puisque chaque entité doit intégrer les comportements des autres entités dans son environnement. D’autre part, les Systèmes Multi-Agents ont permis de décrire la coopération homme-ordinateur qui est le thème de nombreuses recherches cherchant à étudier les systèmes homme-machine. Enfin, l’essor des Systèmes Multi-Agents est également lié aux évolutions technologiques de l’informatique, au développement du commerce électronique (où de nombreuses interactions existent entre plusieurs entités intelligentes d’objectifs différents), à l’utilisation d’Internet et au nombre croisant de ses utilisateurs, à la modélisation et la simulation des systèmes complexes. Un des intérêts majeurs de la modélisation multi-agent est qu’elle s’inscrit dans un courant méthodologique très actuel en résolution distribuée et concurrente de problèmes : la modélisation est basée sur les entités. Cependant, les simulations d’un système multi-agent (SMA) correspondent à des évolutions particulières du modèle, c’est-à-dire à des chemins particuliers dans l’espace des états accessibles du système. A elles seules, elles ne renseignent pas sur la non existence de situations de blocage que nous cherchons à éviter, et ne permettent pas de répondre à certaines questions que l’on se pose sur la gestion de ressources renouvelable, notamment les questions sur la viabilité du système en fonction des conditions initiales et les hypothèses d’évolution. Il s’est donc avéré nécessaire de procéder à une étude formelle du système. Les réseaux de Petri (RdP) sont à la fois un formalisme mathématique et un langage graphique pour modéliser les aspects dynamiques ou comportementaux d’un système complexe. Ils s'adaptent bien à la description des systèmes dans lesquels des problèmes de concurrence, de synchronisme et de parallélisme se présentent ; constituent des représentations faciles à comprendre et donc à manipuler, à la fois pour la création des modèles et pour leur analyse ; Ils sont particulièrement adaptés pour décrire les relations qui existent entre des circonstances (ressources, données et contraintes) et les actions, en fin, les RdP possèdent, des méthodes de validation basées MODELISATION PAR SYSTEME MULTI-AGENT ET RESEAU DE PETRI 2 sur un grand nombre de résultats théoriques et d’outils de support, utilisables pour étudier les comportements fonctionnels, temporels et stochastiques. Vue l’intérêt que possèdent les RdP, et les caractéristiques des systèmes multi-agents (distribution, parallélisme, communication,…etc.), il semble très logique que les RdP constituent un bon candidat comme formalisme pour modéliser des systèmes modélisés au préalable par les SMA. On s’intéresse dans ce travail, à l’utilisation des Réseaux de Petri comme approche de modélisation orientée analyse pour la modélisation de certains aspects des SMA, car une modélisation totalement orientée conception n’est pas souvent appropriée pour l’analyse, et nécessite souvent une transformation du modèle d’un formalisme vers un autre. D’autre part, une modélisation totalement orienté analyse peut mener à la manipulation de modèles très complexes, et difficilement lisibles (RdP de taille très grande, de nombreuses formules mathématiques,.., etc.). Enfin notre travail, n’est qu’un point de départ d’une intégration effective de la modélisation par RdP dans une méthodologie de développement des SMA.
Commande des système multivariables application à une colonne de distillation
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Amenache Farid; Akretche Nathalie; Maidi Ahmed
Résumé Dans ce mémoire on se propose d’étudiées la commande multi-boucle et de l’appliquer sur une colonne de distillation afin de concevoir des correcteur assurant des performances en boucle fermée Le travail présenté dans ce mémoire est scindé en quatre chapitres : Le premier chapitre contient des rappels et des généralités sur les systèmes multivariables. Ces notions seront utilisées tout au long du mémoire. On présentera aussi un bref aperçu sur deux méthodes de commande à savoir la commande décentralisé et la commande multivariable. Dans le troisième chapitre, l’analyse des interactions est présentée de façon assez détaillé. Le chapitre commence par la définition et l’explication du phénomène d’interactions, et introduit la notion du découplage. La suite du chapitre, présentera une méthode d’analyse des interactions qui est la Matrice des Gains Relatifs (Relative Gain Array RGA). Cette dernière nous permettra de faire un bon choix de configuration de commande pour un système multivariables. Dans le troisième chapitre on aborde la régulation des systèmes dynamiques et les différentes actions d’un correcteur PID. Ainsi, deux méthodes de synthèse de correcteurs qui sont la méthode de Ziegler-Nichols pour les systèmes monovariable et la méthode du plus grand module (biggest log modulus BLT) pour les procédés multivariable seront présentées de manière détaillée. Le quatrième chapitre propose une application de la commande multiboucle à une colonne de distillation à deux variables d’entrées et deux variables de sorties. Les performances du système de commande sont évaluées par des tests de simulation. Le mémoire se termine par une conclusion.
Linéarisation approximation par bouclage et commande par mode glissant d'un pendule inversé
(Université Mouloud Mammeri, 2011) Titouche Kahina; Yahmi Lamia; Djennoune Saïd
Le travail abordé au cours de ce projet porte essentiellement sur la commande d'un système non linéaire. La procédure la plus élémentaire pour synthétiser une commande pour un système non linéaire est d'obtenir un modèle linéaire de ce système autour d'un point d'équilibre en utilisant les jacobiennes des fonctions non linéaires intervenant dans les équations décrivant le système. Cependant, en dépit de sa simplicité, cette procédure contraint le contrôleur à agir dans un domaine très restreint au voisinage du point d'équilibre. Ceci conduit à des performances en boucle fermée souvent médiocres. Nous nous sommes intéressés particulièrement aux commandes linéarisantes par retour d'état. L'intérêt de ces stratégies réside dans le fait qu'une fois le système linéarisé, on peut lui imposer un comportement d'un système linéaire par injection de nouvelles commandes additionnelles. D'autre part, le bouclage linéarisant est détermine à partir du modèle non linéaire exacte et ne nécessite pas une approximation numérique autour du point de fonctionnement. Parmi les commandes additionnelles, nous avons opté pour la commande en mode glissant dont les performances de robustesse ainsi la facilité de son implémentation sont largement prouvées théoriquement et aussi pratiquement dans de nombreuses application. Cependant, il n'est pas toujours aisé de concevoir des bouclages linéarisants. En effet, l'existence même de ces bouclages est assujettie à des conditions souvent non satisfaites par le système. Dans ce cas, on a recourt à des bouclages linéarisant de manière approximative. Nous avons étudié, dans ce mémoire deux techniques de bouclage linéarisants approximatif. La première, dite de Krener-Hunt, est basée sur la détermination d'un changement de coordonnées approximatif. La seconde, proposée par Aguilar, utilise la notion du degré relatif maximal. Ces deux techniques ont été implémentées sous MATLAB. Afin de faire une étude comparative et de vérifier l'efficacité de ces techniques nous avons considéré, en guise d'application, la commande d'un pendule inversé. Le choix de cette application est guidé pour deux raisons. D'une part, le modèle non linéaire du pendule inversé repend bien à notre étude puisque les conditions de commandabilité et d'involutivité ne sont pas satisfaites. L'utilisation des techniques de bouclage linéarisants approximatifs s'impose donc. D'autre part, un banc d'essai expérimental est disponible au sein du Laboratoire de Conception et de Conduite des Systèmes de Production (L2CSP) dans lequel s'est déroulé notre stage.

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